Willert, Volker ; Gering, Stefan ; Haumann, Dominik (2021):
Bayes’sche Consensus-Regelung in dezentralen vernetzten Systemen. (Publisher's Version)
In: at - Automatisierungstechnik, 61 (8), pp. 583-595. De Gruyter, ISSN 0178-2312, e-ISSN 2196-677X,
DOI: 10.26083/tuprints-00019442,
[Article]
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Text
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Item Type: | Article | ||||
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Origin: | Secondary publication service | ||||
Status: | Publisher's Version | ||||
Title: | Bayes’sche Consensus-Regelung in dezentralen vernetzten Systemen | ||||
Language: | German | ||||
Abstract: | Der Beitrag befasst sich mit vernetzten dynamischen Multi-Agenten-Systemen (MAS), die Konsens über ihre Zustände bei unsicherer Datenübertragung und Sensorrauschen erreichen sollen. Dazu wird eine Analogie zwischen dem klassischen Consensus-Protokoll und dem Gauß’schen Belief Propagation hergestellt. Das Consensus-Problem wird als stochastischer Prozess modelliert, wodurch Unsicherheiten über die Anfangszustände und Übertragungsunsicherheiten explizit bei der Modellierung berücksichtigt werden können. Es werden die Voraussetzungen für dezentrale Inferenz hergeleitet, zwei dezentrale approximative Inferenz-Protokolle entworfen und ein Gauß’sches Consensus-Protokoll realisiert. Weiterhin wird der Zusammenhang zwischen Kommunikationsdichte und Approximationsfehler dargelegt. Schließlich wird gezeigt, dass die Hinzunahme von Messunsicherheiten zu einem dezentralen Entwurf eines Kalman-Filters für Consensus-Systeme führt. |
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Alternative Abstract: |
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Journal or Publication Title: | at - Automatisierungstechnik | ||||
Volume of the journal: | 61 | ||||
Issue Number: | 8 | ||||
Publisher: | De Gruyter | ||||
Classification DDC: | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften | ||||
Divisions: | 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics | ||||
Date Deposited: | 16 Sep 2021 12:59 | ||||
Last Modified: | 16 Sep 2021 12:59 | ||||
DOI: | 10.26083/tuprints-00019442 | ||||
Corresponding Links: | |||||
URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-194421 | ||||
URI: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/19442 | ||||
PPN: | |||||
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