Entkopplungsregelungen für lineare überaktuierte Systeme

Wahrburg, Arne ; Adamy, Jürgen (2021):
Entkopplungsregelungen für lineare überaktuierte Systeme. (Publisher's Version)
In: at - Automatisierungstechnik, 61 (1), pp. 28-38. De Gruyter, ISSN 0178-2312, e-ISSN 2196-677X,
DOI: 10.26083/tuprints-00019431,
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Publisher's Version

Title:

Entkopplungsregelungen für lineare überaktuierte Systeme

Language:

German

Abstract:

Gegenstand des Beitrags ist der Entwurf von statischen Zustandsreglern zur Führungsentkopplung in linearen überaktuierten Systemen. Zum einen wird eine Erweiterung der Entwurfsmethodik nach Falb und Wolovich erläutert, welche eine einfache Nutzung der zusätzlichen Freiheitsgrade gegenüber klassischen Entkopplungsreglern ermöglicht. Zum anderen erlaubt ein parametrischer Entwurf die Interpretation der entstehenden Freiheitsgrade. Als Anwendungsbeispiele werden die Reduzierung der Stellenergie sowie die Steigerung der Robustheit von Entkopplungsregelungen vorgestellt.

Alternative Abstract:

Alternative Abstract

Language

This paper presents design approaches for non-interacting controllers for over-actuated linear systems. Two design schemes are presented. An extension of the well known design by Falb and Wolovich enables a straightforward exploitation of the additional degrees of freedom compared to standard non-interacting controllers. Furthermore, a parametric approach is presented, which allows a comprehensible interpretation of the resulting degrees of freedom. The design is applied to reduce control effort as well as to increase robustness of non-interacting controllers.

English

Journal or Publication Title:

at - Automatisierungstechnik

Volume of the journal:

Issue Number:

Publisher:

De Gruyter

Classification DDC:

600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Divisions:

18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics (from 01.08.2022 renamed Control Methods and Intelligent Systems)

Date Deposited: