Um die Einschränkungen passiver Prothesenfüße zu überwinden, wurden in den vergangenen Jahren angetriebene Prothesen entwickelt, die Bewegungsumfang und Leistung vergleichbar zum menschlichen Sprunggelenk ermöglichen. Diese aktiven Prothesen können spatiotemporale Gangparameter angleichen und die Anstrengung im Vergleich zu passiven Prothesen verbessern, wobei Asymmetrien und Kompensationsbewegungen zwischen gesundem und beeinträchtigtem Bein bestehen bleiben. Im Gegensatz zu ihrem menschlichen Vorbild sind existierende aktive Prothesenfüße vollständig monoartikulär, aktuieren also nur das Prothesensprunggelenk, wohingegen im menschlichen Bein Knöchel- und Kniegelenk zusätzlich durch den biartikulären Gastrocnemius-Muskel gekoppelt sind. Das Ziel dieser Arbeit ist, die Vorteile eines angetriebenen Prothesenfußes mit mono- und biartikulären Antrieben gemäß vergleichbar zum menschlichen Vorbild zu untersuchen. Hierfür wird ein biartikulärer Prothesenprototyp methodisch entworfen, um das Verhalten sowohl der monoartikulären, als auch der biartikulären Muskeln am menschlichen Sprunggelenk bei ebenem Gehen nachzubilden. Der Prototyp besteht aus einem existierenden monoartikulären Prothesenprototyp, der mithilfe einer angepassten Knieorthese und einem externen, biartikulären Bowdenzugaktor erweitert wird. Beide Antriebe werden als seriellelastische Antriebe (SEA) modelliert und die Identifikation der Modellparameter wird dargelegt. Es wird eine Reglerstruktur eingeführt, die kontinuierliches Gehen im Labor ermöglicht. Diese besteht aus einer modellbasierten Drehmomentregelung auf Basis der in SEAs gewöhnlich verfügbaren Messgrößen, einem Impedanzregelgesetz auf Basis menschlicher Referenztrajektorien, und einem übergeordneten Gangregler. Der vorgestellte Hardwareaufbau und die eingeführte Reglerstruktur können Winkel und Drehmomente in der Sagittalebene bereitstellen, die den mono- und biartikulären Muskeln am menschlichen Knöchel ähnlich sind, mit geeigneter Regelgüte und einer frei wählbaren Aufteilung des Drehmoments zwischen dem monoartikulären und dem biartikulären Aktor. Die biartikuläre Prothese wird im Ganglabor mit drei Versuchspersonen mit einseitiger transtibialer Amputation mit einem rampenförmigen Protokoll evaluiert, um den Einfluss auf Anstrengung und spatiotemporale Gangparameter zu untersuchen. Alle Probanden zeigen eine Tendenz zu reduziertem metabolischem Aufwand bei mittlerer Aktivität des künstlichen Gastrocnemius, wobei Rauscheinflüsse und zeitliche Variation groß sind. Neben der Reduktion der Anstrengung ist der künstliche Gastrocnemius in der Lage, spatiotemporale Gangparameter zwischen beeinträchtigtem und unbeeinträchtigtem Bein zu beeinflussen, wobei teilweise gegensätzliche Effekte unter den einzelnen Versuchspersonen beobachtet werden. Zusammenfassend beschreibt diese Arbeit die Implementierung eines künstlichen Gastrocnemius und die systematische Untersuchung von dessen Einfluss auf die Anstrengung und spatiotemporale Gangparameter. Es wird gezeigt, dass die Hinzunahme des künstlichen Gastrocnemius die untersuchten Parameter positiv beeinflussen kann. Die Aussagekraft der Ergebnisse sollte in zukünftigen Arbeiten durch erhöhten klinischen Aufwand verbessert werden.