Kleine integrierte Computer, sogenannte eingebettete Systeme, sind zu einem allgegenwärtigen und unverzichtbaren Bestandteil unseres Lebens geworden. Jeden Tag interagieren wir mit einer Vielzahl von eingebetteten Systemen, die z.B. in Haushaltsgeräten, Autos, Flugzeugen, medizinischen Geräten oder industriellen Systemen integriert sind. In vielen dieser Anwendungen verarbeiten eingebettete Systeme datenschutzrelevante Informationen oder steuern sicherheitskritische Prozesse, sodass es wichtig ist, die IT-Sicherheit dieser eingebetteten Systeme zu gewährleisten. Jüngste Angriffe und Sicherheitsanalysen haben jedoch gezeigt, dass viele eingebettete Systeme ein niedriges IT-Sicherheitsniveau aufweisen und oft mit geringem Aufwand kompromittiert und zweckentfremdet werden können. Eine vielversprechende Technik, um der zunehmenden Bedrohung durch Angriffe auf eingebettete Systeme zu begegnen, sind Attestierungsverfahren (engl. Remote Attestation). Diese ermöglichen es einer dritten Partei, die Integrität eines entfernten Gerätes zu überprüfen. Mittels Attestierung können Angriffe effektiv erkannt werden, wodurch schnell auf Angriffe reagiert und potenzielle Schäden minimiert werden können. Die Attestierung von eingebetteten Systemen bringt jedoch eine Reihe von Herausforderungen mit sich, die in existierenden Arbeiten bisher nicht oder nur unzureichend behandelt wurden. In dieser Arbeit stellen wir uns drei zentralen Herausforderungen. Zunächst befassen wir uns mit dem Aspekt, dass kostengünstige eingebettete Systeme in der Regel nicht über die erforderliche Hardware verfügen, um eine sichere Attestierung durchzuführen. Wir stellen ein Attestierungsprotokoll vor, das hohe Sicherheitsgarantien bietet und dabei nur ein Minimum an sicherer Hardware benötigt. Durch die niedrigen Hardwareanforderungen ist unser Protokoll auf vielen kostengünstigen eingebetteten Systemen einsetzbar. Wir demonstrieren die Praktikabilität unseres Protokolls in zwei Anwendungen, der Verifikation von Software Updates in Sensornetzen und der Gewährleistung funktionaler Sicherheit von Steuergeräten in Fahrzeugen. Als Nächstes betrachten wir die effiziente Attestierung mehrerer eingebetteter Systeme in großen Netzwerken. Bisherige Attestierungsprotokolle sind ineffizient oder nicht anwendbar, wenn keine dauerhafte Konnektivität zwischen allen Geräten im Netzwerk besteht oder Geräte ihre Position ändern. Wir präsentieren ein Attestierungsprotokoll, das eine effiziente Attestierung vieler Geräte ermöglicht, die in hochdynamischen und unterbrochenen Netzwerken miteinander verbunden sind. Als Letztes befassen wir uns mit dem Schutz vor invasiven physikalischen Angriffen auf die Hardware eingebetteter Systeme. Bestehende Attestierungsprotokolle, die physische Angriffe erkennen, besitzen lediglich eine eingeschränkte Skalierbarkeit und Robustheit. Wir stellen zwei Protokolle vor, die in der Lage sind, die Software- und Hardware-Integrität eingebetteter Geräte auf effiziente und robuste Weise zu überprüfen. Während unser erstes Protokoll besonders effizient und skalierbar ist, bietet unser zweites Protokoll eine hohe Robustheit und eignet sich damit insbesondere für den Einsatz in autonomen Netzwerken. Zusammenfassend verbessert diese Arbeit die Sicherheit, Effizienz, Robustheit und Anwendbarkeit von Attestierungsverfahren für eingebettete Systeme.