Ausgehend von einer Analyse der haptischen Wahrnehmung, Klassifizierung der Begrifflichkeiten und der Identifikation des medizinischen Umfeldes sowie der dort bereits experimentell getesteten und etablierten Assistenzsysteme wird in der Arbeit die Aufgabe formuliert, ein Assistenzsystem für Katheterisierungen zu entwickeln, das Kräfte an der Spitze eines Führungsdrahtes bzw. Katheters von 0,33 mm Durchmesser messen kann und diese Kräfte dem behandelnden Arzt durch eine Aktoreinheit am Führungsdraht bzw. Katheter haptisch darstellt. Das Assistenzsystem ist dabei eine elektromechanische Einheit bestehend aus Aktorik, Kraftsensorik und Regelkreis. Als Resultat der Akquise von DFG Forschungsgeldern durch den Bearbeiter und die damit verbundene Aufteilung der Gesamtentwicklung in drei unabhängige Arbeiten wird in diesem Dokument ein Schwerpunkt auf die Strukturierung und Systematisierung der Aufgabenstellung sowie der Analyse der Gefäße als zukünftiges Einsatzgebiet der Sensorik gelegt. Weiterhin werden die Anforderungen an die Aktoreinheit betrachtet. Um die mechanischen Eigenschaften des Nutzers zu quantifizieren wird die Theorie der ForceImpression (FIP) formuliert, welche einen allgemeingültigen Zugang zur Analyse haptischer Systeme ermöglicht. Die Anwendung der Methode geht weit über die für das Assistenzsystem notwendige Betrachtung hinaus. Neben den Anforderungsermittlungen wird weiterhin für alle technischen Teilprobleme ein erster Entwurf durchgeführt, aufgebaut und analysiert. Hierbei liegt der Schwerpunkt auf optischer Kraftsensorik sowie für diese haptische Applikationen optimierte Aktorik auf Basis elektronisch kommutierter Antriebe. Die Arbeit schließt mit einem Ausblick zu allen behandelten Punkten und einer Überleitung zu den anschließenden Arbeiten.