Das posturale Gleichgewicht ist für die Kontrolle der menschlichen Körperhaltung sowohl im Stehen als auch bei zyklischen lokomotorischen Bewegungen wie Gehen und Laufen oder bei azyklischen Aufgaben wie der Ganginitiierung oder komplexen sportlichen Bewegungsabläufen entscheidend. Im Laufe der Evolution hat der Homo Sapiens eine aufrechte Haltung für die Zweibeinigkeit entwickelt und ermöglichte so den oberen Gliedmaßen (den Armen) die Interaktion mit Objekten. Die aufrechte menschliche Haltung ist gekennzeichnet durch zwei gestreckte Beine und einen Körperschwerpunk (KSP), welcher oberhalb der Hüfte liegt. Aufgrund der hohen KSP-Position wird die potentielle Energie maximiert und trägt zu einer größeren Manövrierfähigkeit im Hinblick auf eine schnellere Neuausrichtung der Körperachse und Bewegungsrichtung im Raum bei. Dennoch ist die Zweibeinigkeit im Vergleich zu anderen Morphologien, wie beispielsweise der vierbeinigen Körperkonfiguration bei Tieren, eine große Herausforderung. Die Zweibeinigkeit bietet zwar, wie erwähnt, viele Vorteile, erschwert aber auch Steuerungsfunktionen, insbesondere durch die Instabilität des biomechanischen Segment Systems, welches wie eine sich aufrichtende Kette angeordnet ist. Um eine stabile aufrechte Haltung zu erreichen und ein Zusammenbrechen zu verhindern, ist es von grundlegender Bedeutung, alle Segmente oberhalb der Füße kontinuierlich auszubalancieren, indem geeignete Gelenkmomente aufgebracht werden und so die Ausrichtung der Bodenreaktionskräfte (GRF) fortwährend angepasst wird. Gleichwohl verleiht die Steuerung der menschlichen Motorik bei Aufgaben wie Stehen und Gehen Stabilität, auch gegenüber Störeinflüssen von außen. So kann der Mensch beim Auftreten dieser Störungen wie zum Beispiel wechselnden Bodenverhältnissen, unterschiedlichen Bodeneigenschaften sowie Stößen und Zugkräften an verschiedenen Körperregionen umgehen, um sein Gleichgewicht und somit eine aufrechte Körperhaltung zu bewahren. Mit Blick auf das biomechanische Verständnis des menschlichen Gleichgewichts und der Haltungskontrolle ist aktuell noch nicht vollständig geklärt, welche neuro-muskulären Kontrollmechanismen dazu beitragen, das Gleichgewicht als Reaktion auf externe Störungen aufrechtzuerhalten. Insbesondere ist noch nicht vollständig erforscht, wie die Beiträge zur Kompensation von Störungen auf verschiedenen Ebenen der Muskelreaktion, spinaler Reflexe und der übergeordneten Kontrollsysteme wie zum Beispiel von kortikalen Bereichen im Gehirn organisiert sind. Die vorliegende Arbeit konzentriert sich darauf dieses Verständnis durch die Untersuchung der menschlichen Bewegungs- und Haltungskontrolle in Reaktion auf verschiedene äußere Störeinflüsse zu verbessern. Diese Dissertation beschreibt, wie gesunde Menschen auf unerwartete äußere Störungen reagieren und identifiziert dabei die zugrundeliegenden neuro-muskulären Mechanismen, die es dem Bewegungsapparat ermöglichen, mit solchen Herausforderungen während der Fortbewegung durch passive und aktive Strategien (z.B. Sehnen- und Muskelreaktion, veränderte Muskelaktivierung) umzugehen. Im ersten Teil der Thesis stellt ein systematisches Review bisherige Forschungsergebnisse zusammen und gibt so Einblicke, wie die Beinfunktion auf externe Störungen in ausgewählten Bewegungsaufgaben reagiert. Es wird aufgezeigt, dass der Mensch seine Bewegungen nicht nur an den Umgebungskontext anpasst (zum Beispiel beim Gehen auf ebenem Untergrund gegenüber Anstiegen oder beim Treppensteigen), sondern auch an den aktuellen Bewegungskontext (zum Beispiel momentane Gangphase, KSP-Position) sowie an die Art der Störung (zum Beispiel Bodenveränderungen oder externe Krafteinflüsse). Im anschließenden Teil der Arbeit werden am Menschen durchgeführte Standexperimente vorgestellt, welche die Fähigkeit untersuchen, mit externen Störungen in Bezug auf die axiale und rotatorische Beinfunktion umzugehen. Die axiale Beinfunktion beschreibt hierbei Kräfte und Bewegungen entlang der Beinachse; die virtuelle Achse zeigt vom Kraftangriffspunkt des Fußes (am Boden) zum KSP. Im Gegensatz dazu beschreibt die rotatorische Beinfunktion entsprechende Kräfte und Verschiebungen orthogonal zur Beinachse in sagittaler Ebene. Wie von biomechanischen Beinmodellen vorhergesagt, bestätigen die Ergebnisse, dass zweigelenkige Muskeln stark zur Neuausrichtung der GRF beitragen und damit die aufrechte Körperhaltung unterstützen. In einer zweiten experimentellen Studie, zum Hüpfen auf der Stelle, wird die Anpassungsfähigkeit der Beinsteifigkeit, die die axiale Beinfunktion widerspiegelt, bei vertikalen Bodenstörungen einen gleichmäßigen Bewegungsablauf aufrechtzuerhalten untersucht. Die Ergebnisse zeigen eine robuste Beinfunktion, die die Fähigkeit des menschlichen neuromuskulären Systems widerspiegelt, unerwartete Störungen (zum Beispiel das Nachgeben des Bodens) zu kompensieren. Darüber hinaus deuten die Erkenntnisse auf eine störungsabhängige Zunahme der Beinsteifigkeit (zum Beispiel durch Reflexe) als Reaktion auf eine Aufwärtsbeschleunigung des Untergrundes hin. Diese Dissertation beschreibt und analysiert die Fähigkeit des menschlichen Körpers auf externe Störungen zu reagieren, die zu robusten Bewegungsmustern beiträgt. Die Übertragung der beobachteten Kompensationsstrategien auf biomechanische und motorische Kontrollmodelle ermöglicht neue Ansätze für das Design und die Kontrolle von (künstlichen) Bewegungssystemen wie zum Beispiel für Assistenz- und Rehabilitationsgeräte.