Biologisch inspirierte muskuloskeletale zweibeinige Roboter mit über Sehnen angetriebenen seriell-elastischen Aktoren und biartikulären Strukturen haben potentiell eine höhere Leistung als steif angetriebene Roboter. Aber das Design, die Regelung und die Auslegung dieser biologisch inspirierten Roboter sind komplexer als bei ihren steif angetriebenen Gegenstücken. In dieser Arbeit werden neue Lösungsansätze für die hierbei auftretenden Probleme vorgestellt und auf einer Reihe von zweibeinigen muskuloskeletalen Roboter-Prototypen aus dem BioBiped Projekt evaluiert. Unter anderem ein systematischer Ansatz zur Auslegung und Einstellung von Hardware- und Softwareparametern in einem hardware-in-the-loop Optimierungsprozess mit erhöhter Effizienz durch den Einsatz von Expertenwissen.