Biologisch inspirierte Laufroboter mit elastischem Antrieb können in realen Umgebungen potentiell Bewegungseigenschaften erreichen, die Robotern mit starren Antrieben überlegen sind. Die in dieser Dissertation vorgestellte neue Methodik, ermöglicht eine systematische Auslegung von aktiven und passiven Reglungsparametern für einen elastisch aktuierten Roboter. Die Methodik basiert auf der Formalisierung der Anforderungen, abgeleitet aus den Design-Prinzipien für "Emodied Agents" wie sie von Pfeifer et al. spezifiziert sind. Diese abgeleiteten Anforderungen werden dabei auf Optimierungsprobleme von Dynamikmodellen mit mehreren Gütekriterien übertragen. Der vorgestellte Ansatz wird im Rahmen der Dissertation angewendet auf die Auslegung eines biomechanisch inspirierten, muskuloskeletalen zweibeinigen Roboter, zur Erreichung menschenähnlicher Geh- und Joggingbewegungen.