In aktuellen Kraftfahrzeugen kommen zunehmend redundante Sensoren mit heterogenen Messprinzipien zum Einsatz. Zur Nutzung der vorhandenen Redundanzen wird das Konzept eines zentralen virtuellen Sensors zur Schätzung von kinematischen Fahrzeuggrößen umgesetzt. Hierfür wird ein Satz an seriennahen Sensoren, bestehend aus einer MEMS-Inertialmesseinheit, einem GPS-Empfänger und Odometriesensorik, verwendet. Es erfolgt eine echtzeitfähige Implementierung dieser Architektur in Form eines linearisieren Error-State-Space-Kalmanfilters. Das Fusionsfilter wird um eine multisensor-taugliche Korrektur von Latenzzeiten und eine zweistufige Plausibilisierung der Rohmessdaten erweitert. Weiterhin erfolgt die Umsetzung einer integrierten Bewertung der Datenqualität. Die Beschreibung der Konsistenz der Daten erfolgt dabei in Form eines Integritätsmaßes, die Genauigkeit wird in Form eines virtuellen Datenblattes ausgegeben.