Um ein Fahrzeug zum Ziel einer Fahrmission zu bewegen, müssen eine Vielzahl von Aufgaben erfüllt werden. Zu diesen Aufgaben gehören die taktische und strategische Planung der Fahrmission und die Bewegungsregelung des Fahrzeugs in Längs- und Querrichtung. Fahrerassistenzsysteme unterstützen einen menschlichen Fahrzeugführer/eine menschliche Fahrzeugführerin bei der Ausführung dieser Aufgaben. Treten in diesen Systemen Störungen auf, so wird der Fahrzeugführer/die Fahrzeugführerin über die aufgetretenen Systemeinschränkungen informiert und muss die Fahrzeugführung übernehmen. Bei automatisierten Fahrzeugen entfällt dieser Rückgriff auf einen menschlichen Fahrer/eine menschliche Fahrerin. Treten bei diesen Fahrzeugen Systemeinschränkungen auf, so muss eine technische Rückfallebene die Fahrzeugführung übernehmen. Das automatisierte Fahrsystem muss daher bei Ausfällen sicher (fail-safe) sein. Ausfallsicher bedeutet, dass das automatisierte Fahrsystem bei aufgetretenen Fehlern keine Funktion mehr zur Erfüllung einer Fahrmission hat, aber das Fahrzeug in einem sicheren Zustand halten und in einen Zustand minimalen Risikos überführen kann. Dazu wird ein situationsabhängiger risikominimaler Zustand ausgewählt. Er ist gekennzeichnet durch den globalen Zustand minimalen Risikos in Bezug auf die Länge des Manövers zu diesem Zustand und das Restrisiko durch den Zustand minimalen Risikos selbst. Für das Forschungsprojekt UNICARagil wird das Konzept Sicheres Anhalten vorgeschlagen. Mit diesem Konzept sollen die oben genannten Anforderungen erfüllt werden. Im Stand der Technik fehlt eine Bewertung dieses Konzepts. Diese Bewertung wird in dieser Arbeit vorgenommen. Das Konzept stützt sich auf vorausgeplante implizite Nottrajektorien, die von einem Planungsmodul erzeugt werden. Ein Alleinstellungsmerkmal des Konzepts ist die Nutzung einer unabhängigen Umfelderfassung zur Absicherung des risikominimalen Manövers bis zum risikominimalen Zustand. Auf Basis der vorausgeplanten impliziten Nottrajektorie und den Daten der unabhängigen Umfelderfassung plant Sicheres Anhalten Trajektorien bis zum risikominimalen Zustand. Mit diesem Konzept kann somit auch bei vollständigem Ausfall der Umfelderfassung oder der strategischen und taktischen Planung eines automatisierten Fahrsystems der sichere Zustand aufrecht erhalten werden und das Fahrzeug in einen risikominimalen Zustand überführt werden. Zur Evaluation des Konzepts von Sicherem Anhalten wird eine Methodik vorgestellt. Hierzu werden zuerst die Fehlertoleranzregime eines automatisierten Fahrzeugs definiert. Als nächstes wird eine Referenzimplementierung für Sicheres Anhalten erstellt. Zu diesem Zweck werden zuerst Anforderungen für ein Sicheres Anhalten in einem generischen automatisierten Fahrsystem identifiziert. Ergänzt werden diese durch spezifische Anforderungen, die sich durch die Anwendung im automatisierten Fahrsystem von UNICARagil ergeben. Abschließend werden für ein Sicheres Anhalten im automatisierten Fahrsystem von UNICARagil Konzepte und eine synthetisierte Referenzlösung erstellt. Diese Lösung wird mit Testkriterien und Testfällen verifiziert. Eine abschließende Bewertung des Konzepts Sicheres Anhalten zeigt eine hohe Effektivität bezüglich der Größe der Teilmenge von Fehlerkombinationen eines automatisierten Fahrsystems, für die Sicheres Anhalten eine fail-safe Eigenschaft ermöglicht. Die Anforderungen an Sicheres Anhalten sind verifiziert und die Referenzlösung erfüllt die spezifizierten Anforderungen. Das Konzept Sicheres Anhalten eignet sich somit zur Anwendung in einem automatisierten Fahrsystem zur Aufrechterhaltung des sicheren Zustands. Es wird eine Validierung des Konzepts im öffentlichen Straßenverkehr empfohlen.