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Planung autonomer Wartungs- und Reparaturvorgänge für Anwendungen in der Raumfahrt

Matthiesen, Jan ; Stelter, Johannes (2021):
Planung autonomer Wartungs- und Reparaturvorgänge für Anwendungen in der Raumfahrt. (Publisher's Version)
In: at - Automatisierungstechnik, 43 (9), pp. 399-407. De Gruyter, ISSN 0178-2312, e-ISSN 2196-677X,
DOI: 10.26083/tuprints-00019500,
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Item Type: Article
Origin: Secondary publication service
Status: Publisher's Version
Title: Planung autonomer Wartungs- und Reparaturvorgänge für Anwendungen in der Raumfahrt
Language: German
Abstract:

Die Automatisierung von Handhabungs- und Austauscharbeiten an Satelliten sowie beim Aufbau und Betrieb der künftigen Raumstationen gewinnt mittel- und langfristig eine immer stärkere Bedeutung. Eine möglichst hohe Eigenständigkeit dabei verwendeter Manipulationssysteme ist aus technischen, finanziellen und Arbeitsschutzgründen wünschenswert. Im folgenden Beitrag wird der konzeptionelle Rahmen eines Steuerungssystems für die autonome Satellitenreparatur vorgestellt und auf einige experimentell im Labormaßstab erprobte Modellierungs-, Planungs- und Optimierungstechniken eingegangen, die eine flexible, autonome Reaktion des Robotersystems auf Grobkommandos in einer Vielzahl von Umgebungszuständen gestatten.

Alternative Abstract:
Alternative AbstractLanguage

Mid- and long-term forecasts underpin the importance of automation and robotics in satellite and future space station handling and repair missions. A high degree of system autonomy is desirable for financial, technical and safety reasons. This paper proposes a conceptual framework for a suitable control system and presents some experimentally validated modelling, planning and optimization techniques which enable situation-based flexible reactions of the robot system to gross commands.

English
Journal or Publication Title: at - Automatisierungstechnik
Journal volume: 43
Number: 9
Publisher: De Gruyter
Classification DDC: 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics
Date Deposited: 22 Sep 2021 08:19
Last Modified: 22 Sep 2021 08:19
DOI: 10.26083/tuprints-00019500
Corresponding Links:
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-195007
URI: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/19500
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