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Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen

Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann (2021)
Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen.
13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. Walting (16.-17.07.2020)
doi: 10.26083/tuprints-00018522
Conference or Workshop Item, Secondary publication, Publisher's Version

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Item Type: Conference or Workshop Item
Type of entry: Secondary publication
Title: Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen
Language: German
Date: 2021
Place of Publication: Darmstadt
Year of primary publication: 2020
Publisher: Uni-DAS e.V.
Book Title: Uni-DAS 13. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. FAS 2020
Collation: 12 Seiten
Event Title: 13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren
Event Location: Walting
Event Dates: 16.-17.07.2020
DOI: 10.26083/tuprints-00018522
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Origin: Secondary publication service
Abstract:

Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet.

Status: Publisher's Version
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-185228
Classification DDC: 600 Technology, medicine, applied sciences > 620 Engineering and machine engineering
Divisions: 16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD) > Driver Assistance
16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD) > Safety
Date Deposited: 18 Jun 2021 07:49
Last Modified: 13 Jan 2023 09:48
URI: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/18522
PPN: 483226025
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