Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann (2021)
Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen.
13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. Walting (16.07.2020-17.07.2020)
doi: 10.26083/tuprints-00018522
Conference or Workshop Item, Secondary publication, Publisher's Version
|
Text
FAS_2020_HOMOLLA.pdf Copyright Information: CC BY-NC-SA 4.0 International - Creative Commons, Attribution NonCommercial, ShareAlike. Download (715kB) | Preview |
| Item Type: | Conference or Workshop Item |
|---|---|
| Type of entry: | Secondary publication |
| Title: | Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen |
| Language: | German |
| Date: | 2021 |
| Place of Publication: | Darmstadt |
| Year of primary publication: | 2020 |
| Publisher: | Uni-DAS e.V. |
| Book Title: | Uni-DAS 13. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. FAS 2020 |
| Collation: | 12 Seiten |
| Event Title: | 13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren |
| Event Location: | Walting |
| Event Dates: | 16.07.2020-17.07.2020 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00018522 |
| Corresponding Links: | |
| Origin: | Secondary publication service |
| Abstract: | Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet. |
| Status: | Publisher's Version |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-185228 |
| Classification DDC: | 600 Technology, medicine, applied sciences > 620 Engineering and machine engineering |
| Divisions: | 16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD) > Driver Assistance 16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD) > Safety |
| Date Deposited: | 18 Jun 2021 07:49 |
| Last Modified: | 13 Jan 2023 09:48 |
| URI: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/18522 |
| PPN: | 483226025 |
| Export: |
 |
View Item |
Drucken
Impressum