Über die autonome Kartierung der Umwelt durch lernende Serviceroboter

Mit der Verfügbarkeit immer leistungsfähigerer Sensoren, Aktoren und Rechner werden in naher Zukunft echte Serviceroboter eingesetzt werden. Sie werden in alltäglichen Bereichen agieren, die ein großes Maß an Selbständigkeit erfordern. Dazu bedarf es großer Flexibilität und Lernfähigkeit bei der Anpassung des Roboters an seine Einsatzumgebung. Nach einleitenden, prinzipiellen Überlegungen darüber, was eine intelligente, lernende Robotersteuerung leisten muß, wird in diesem Artikel besprochen, wie lernfähige Serviceroboter ihre Umwelt selbständig zu Navigationszwecken kartieren können. Entsprechende Forschungsergebnisse zur Realisierung von dazu fähigen lernenden Robotersteuerungen mit Ultraschallsensoren und Kameras zur Wahrnehmung der Umwelt werden diskutiert.

Due to the increasing availability of powerful sensors, actuators and computers true service robots are currently becoming reality. They will be used for daily-life applications and will work in close cooperation with humans. This demands a high flexibility and learning capabilities for the robot to be able to adapt to its environment. After some general considerations of a learning robot control problems we discuss how autonomous map building for learning service robots can be implemented. Finally some results concerning the realisation of such a learning control system for robots perceiving their environment with ultrasonic sensors or cameras are discussed.