Absatzerkennung bei autonomen mobilen Robotern

In dieser Arbeit wird ein Absatzerkennungssystem für mobile Roboter vorgestellt, das die Gefahr des Absturzes an Absätzen ausschließt. Ausgehend von den allgemeinen Anforderungen wurde ein Sensorsystem, das auf einer Kombination von zwei Infrarotsensortypen basiert, und ein Fahralgorithmus zur Gefahrenvermeidung entwickelt. Die Methode ist weitgehend unabhängig vom Typ des radgetriebenen Roboters. Das System funktioniert ohne Vorwissen über das Aussehen der Absätze.

This paper presents a step detection system for mobile robots. It is used to prevent the robot from falling down steps during navigation. Regarding the general requirements a sensor system consisting of two types of infrared sensors and a step avoiding strategy was developed. This method can be applied to almost all wheel-based mobile robots. The system was designed to work without prior knowledge about the structure of the steps.