Behavior Control for Single and Multiple Autonomous Agents Based on Hierarchical Finite State Machines

Complex behaviors for cooperative multi-agent applications pose a challenging task in highly dynamic environments as they are encountered in many real-world applications. Efficient methods are required for programming agent behaviors that are able to cope with necessary real-time requirements, only partial or noisy observability of the environment, and the unpredictability of dynamic environments. The goal of this work is to develop a behavior control architecture for autonomous agents in order to create complex robotic application in a comfortable and time efficient manner. Methodological extensions to an architecture based on hierachical finite state machines are presented. This results in the extended version of the behavior description architecture and language XABSL (Extensible Agent Behavior Specification Language).

Komplexe Verhaltenssteuerungen für kooperative Multiagentenanwendungen in dynamischen Umgebungen, wie sie in vielen realen Anwendungen auftreten, stellen eine große Herausforderung dar. Es werden pragmatische und effiziente Methoden benötigt, um mit den erforderlichen Echtzeitanforderungen, der unvollständigen bzw. verrauschten Wahrnehmung der Umgebung und der Unvorhersehbarkeit dynamischer Umgebungen umzugehen. Ziel dieser Arbeit ist es, eine Verhaltenssteuerungsarchitektur für autonome Agenten zu entwickeln, um komplexe reale Roboteranwendungen in einer komfortablen und zeiteffizienten Art und Weise zu erstellen. Es werden methodische Weiterentwicklungen einer auf hierarchischen Zustandsautomaten basierenden Verhaltenssteuerungsarchitektur vorgestellt. Hieraus resultiert die erweiterte Version der Verhaltensbeschreibungsarchitektur und -sprache XABSL (Extensible Agent Behavior Specification Language).