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Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik

Liu, Mei-Hua (2021):
Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik. (Publisher's Version)
In: at ‐ Automatisierungstechnik, 42 (5), pp. 218-225. De Gruyter, ISSN 0178-2312, e-ISSN 2196-677X,
DOI: 10.26083/tuprints-00019466,
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Item Type: Article
Origin: Secondary publication service
Status: Publisher's Version
Title: Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik
Language: German
Abstract:

In diesem Beitrag wird ein auf der Kraftregelung und der Fuzzy-Logik basierendes Roboterentgratkonzept vorgestellt. Ein Algorithmus zur On-line-Erkennung der Positionsungenauigkeiten und der Gratausprägung und darauf aufsetzend, ein Regelkonzept zur Erzeugung entsprechender Bahnkorrekturen, basierend auf der Normal- und Tangentialkraftregelung, werden entwickelt. Das neu vorgestellte Entgratkonzept und der Kraftregler werden mit Hilfe der Fuzzy-Logik ausgeführt, damit die Reglerparameter an den aktuellen Arbeitspunkt adaptiert werden, die Auswirkung der in Meßwerten enthaltenen Störungen vermindert wird, und das sprunghafte Verhalten beim Ausgleich der Positionsungenauigkeiten verhindert wird. Implementierung und experimentelle Ergebnisse des Entgratkonzeptes werden präsentiert und seine Eigenschaften in Relation zum Einsatz eines konventionellen ΡID-Reglers diskutiert.

Alternative Abstract:
Alternative AbstractLanguage

This paper presents a robotic deburring strategy based on force feedback control and fuzzy logic. By controlling the deburring force in the normal and tangential directions of the desired trajectory positional inaccuracies and unknown burr sizes are detected on line and real-time motion corrections are conducted in such a way that the positional inaccuracies are compensated and unknown burr sizes are completely removed. With the use of fuzzy logic control controller parameters are adjusted automatically according to working conditions, disturbances involved in data measurement are suppressed, and smooth behaviour in the compensation of the positional inaccuracies is achieved. Implementation of and experimental results about the proposed deburring strategy are described and its main features are discussed in relation with a conventional PID-Controller.

English
Journal or Publication Title: at ‐ Automatisierungstechnik
Journal volume: 42
Number: 5
Publisher: De Gruyter
Classification DDC: 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics
Date Deposited: 22 Sep 2021 08:25
Last Modified: 22 Sep 2021 08:25
DOI: 10.26083/tuprints-00019466
Corresponding Links:
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-194664
URI: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/19466
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