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Entkopplungsregelungen für lineare überaktuierte Systeme

Wahrburg, Arne ; Adamy, Jürgen (2021):
Entkopplungsregelungen für lineare überaktuierte Systeme. (Publisher's Version)
In: at - Automatisierungstechnik, 61 (1), pp. 28-38. De Gruyter, ISSN 0178-2312, e-ISSN 2196-677X,
DOI: 10.26083/tuprints-00019431,
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Item Type: Article
Origin: Secondary publication service
Status: Publisher's Version
Title: Entkopplungsregelungen für lineare überaktuierte Systeme
Language: German
Abstract:

Gegenstand des Beitrags ist der Entwurf von statischen Zustandsreglern zur Führungsentkopplung in linearen überaktuierten Systemen. Zum einen wird eine Erweiterung der Entwurfsmethodik nach Falb und Wolovich erläutert, welche eine einfache Nutzung der zusätzlichen Freiheitsgrade gegenüber klassischen Entkopplungsreglern ermöglicht. Zum anderen erlaubt ein parametrischer Entwurf die Interpretation der entstehenden Freiheitsgrade. Als Anwendungsbeispiele werden die Reduzierung der Stellenergie sowie die Steigerung der Robustheit von Entkopplungsregelungen vorgestellt.

Alternative Abstract:
Alternative AbstractLanguage

This paper presents design approaches for non-interacting controllers for over-actuated linear systems. Two design schemes are presented. An extension of the well known design by Falb and Wolovich enables a straightforward exploitation of the additional degrees of freedom compared to standard non-interacting controllers. Furthermore, a parametric approach is presented, which allows a comprehensible interpretation of the resulting degrees of freedom. The design is applied to reduce control effort as well as to increase robustness of non-interacting controllers.

English
Journal or Publication Title: at - Automatisierungstechnik
Journal volume: 61
Number: 1
Publisher: De Gruyter
Classification DDC: 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics
Date Deposited: 10 Sep 2021 12:46
Last Modified: 10 Sep 2021 12:47
DOI: 10.26083/tuprints-00019431
Corresponding Links:
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-194317
URI: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/19431
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