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Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung

Adamy, Jürgen ; Voutsas, Kyriakos ; Willert, Volker (2021):
Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung. (Publisher's Version)
In: at - Automatisierungstechnik, 51 (9), pp. 387-395. De Gruyter, ISSN 0178-2312, e-ISSN 2196-677X,
DOI: 10.26083/tuprints-00018908,
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Item Type: Article
Origin: Secondary publication service
Status: Publisher's Version
Title: Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung
Language: German
Abstract:

In diesem Beitrag wird ein binaurales Lokalisationsmodell für einen autonomen mobilen Roboter vorgestellt, das sich am menschlichen Hörsystem orientiert. Im Mittelpunkt steht die technische Umsetzung der neuronalen Verarbeitungsmechanismen der Olivenkerne des auditorischen Systems, die ein binaurales Richtungshören ermöglichen. Das System ist in der Lage, im Bereich des Sichtfeldes des Roboters eine Schallquelle in echoarmer, d. h. reflexionsarmer Umgebung anhand von Laufzeitunterschieden und Pegeldifferenzen zu lokalisieren. Die Möglichkeit des Richtungshörens verbessert die Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Roboters entscheidend und erlaubt z. B. die Ausrichtung des Roboterkopfes zur Schallquelle.

Alternative Abstract:
Alternative AbstractLanguage

This paper presents a biologically inspired binaural sound localization model for autonomous mobile robots. It mainly focusses on the technical realisation of the neural networks of the superior olivary complex, which extract binaural cues. The system is able to localize one acoustic source in the field of view of the robot in a low-reflecting environment on the basis of interaural time and level differences. The possibility of sound localization improves the spatial cognition of the robot within the surrounding area to be more humanlike.

English
Journal or Publication Title: at - Automatisierungstechnik
Journal volume: 51
Number: 9
Publisher: De Gruyter
Classification DDC: 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics
Date Deposited: 08 Jul 2021 12:19
Last Modified: 08 Jul 2021 12:19
DOI: 10.26083/tuprints-00018908
Corresponding Links:
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-189086
URI: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/id/eprint/18908
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